PID控制理論（二）

（1）P比例控制

      就是人看到水杯里水位沒有達到目標(biāo)刻度，就按照一定水量從水壺里往水杯里倒水或者水杯的水量多過目標(biāo)刻度，就以一定水量從水杯里舀水出來，這一個一個動作可能會造成不到目標(biāo)刻度或超出目標(biāo)刻度就停下來。

說明：

      P比例控制：是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。

（2）I積分控制

      就是按照一定水量往水杯里倒，如果發(fā)現(xiàn)杯里的水位沒有達到目標(biāo)刻度就一直往里倒，后來發(fā)現(xiàn)水量超過了目標(biāo)刻度，就從杯里往外面舀水，然后反反復(fù)復(fù)倒水，多了就舀水，直到水量達到目標(biāo)刻度。

說明：

      在積分I控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。

（3）D微分控制

      就是人的眼睛看著杯里水量與目標(biāo)刻度間距離的變化，當(dāng)差距很大的時候，就用水壺大水量往里倒水，當(dāng)人看到水量快要接近目標(biāo)刻度的時候，就減少水壺的出水量，慢慢的逼近目標(biāo)值，直到與目標(biāo)值完全一致。如果最后能精確停在刻度的位置，就是無靜差控制；如果停在刻度附近，就是有靜差控制。

說明：

      在微分控制D中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。

      在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。

      PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。

      當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即當(dāng)我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。

一體化振動變送器 壓力變送器 振動傳感器 變送器 熱電偶 無紙記錄儀 流量計 渦輪流量計 電磁流量計 控制柜 電力儀表 溫控表 傳感器 位稱傳感器 低速開關(guān) 湯姆斯 TMS